楚成王四十年，宋國人向晉國告急。
晉文公對此頗有憂慮，不去救援宋國，宋國就會與晉國斷絕往來。請求楚國解除圍困，楚國人又不同意。晉國人想要作戰，可齊國、秦國又不同意。
在先軫的建議下，晉國拘捕曹國國君曹共公，又將曹國、衛國的田地送給宋國人。又讓宋國人向齊、秦梁兩送禮，藉助齊、秦兩國請求楚國解圍。
楚國人在意曹國、衛國，不答應齊國、秦國的請求，齊、秦兩國因此惱怒，與晉國一同攻打楚國。
楚成王進入申地，居住在那裡，讓申叔離開榖地，讓成得臣離開宋國。
楚成王表示，不要跟從晉軍。晉侯在外流亡了十九年之久，終於得到晉國。艱難險阻，都嘗過了；民情真偽，也全都知道。上天給予他年壽，同時除去他的禍患。上天所設定的，難道還可以廢除嗎?《軍志》說‘允當則歸（適可而止）’又說‘知難而退’又說‘有德不可敵’這三個，都適用於晉國。
楚國令尹成得臣派遣伯棼向楚成王請戰，表示，不敢說一定會有功勞，願意藉此來堵塞邪惡奸妄之人的口。
楚成王因此惱怒，少給他軍隊，只有西廣、東宮和若敖氏一百八十乘戰車。
成得臣派遣宛春前往晉軍軍營，表示，請恢復衛侯的君位，同時歸還曹國的田地，我們也解除對宋國的圍困。
晉文公在先軫的建議下，將宛春囚禁在衛國，私下裡許諾曹、衛兩國恢復他們的地位。
曹、衛兩國因此與楚國斷絕往來，楚國人也因此被激怒。
楚國令尹成得臣下令追逐晉軍，晉軍因此撤退，退避三舍。
楚軍中很多人勸說停下來，可成得臣不同意。
夏四月戊辰，晉文公、宋成公、齊國國歸父、秦國小子憖駐紮在城濮。楚軍背靠險要紮營。
成得臣派遣鬥勃向晉國挑戰，表示，請和國君的鬥士來一場角力，國君扶著車前的橫木觀看，得臣可以陪同國君觀看。
晉文公派欒枝回答，我君已經知道您的意思。楚君的恩惠不敢忘記，所以待在這裡。我們以為大夫已經退兵，臣下難道敢抵擋國君嗎？既然大夫不肯退兵，那就勞煩大夫對楚軍將士們說，準備好你們的戰車，忠於你們的國事，明天早晨將會見面。
己巳，晉軍在莘北列陣，胥臣率領下軍抵擋陳、蔡兩國軍隊。
成得臣憑藉若敖氏一百八十乘戰車率領中軍，表示，今天一定要滅了晉國。
司馬子西（鬥申宜）率領左軍，子上（鬥勃）率領右。
胥臣將虎皮蒙在馬上，先攻打陳、蔡之師，陳、蔡之師奔逃，楚國右師因此潰散。
晉國狐毛派前軍兩隊追擊楚國的潰兵。
欒枝讓人用車子拖著柴木假裝退走，楚軍追擊。先軫、郤溱率領中軍公族攔腰襲擊楚軍。
狐毛、狐偃率領上軍夾擊子西，楚國左師因此潰散。楚國大敗。
成得臣因為及時下令收兵，沒有落敗。
晉軍修整三日，吃楚軍留下的糧食，到癸酉才回國。
城濮一戰，楚國落敗，成就了晉國、晉文公的霸業。
鄭國國君鄭文公原本三個月前就派人到楚國助戰，聽聞楚軍落敗，害怕得馬上與晉國人講和。
衛成公聽聞楚軍落敗，逃亡到楚國，後又到陳國。
楚軍落敗之後，楚成王派遣使者對成得臣說，申、息兩地的子弟傷亡太多了，如果大夫回來的話，怎麼向申、息兩地的父老交代呢？
子西、成大心（成得臣之子）對使者說，子玉原本要自殺的，我們兩人阻攔他說，不要自殺，國君還將要殺你呢。
楚軍到達連榖，成得臣自殺。
晉文公聽聞成得臣的死訊，十分高興，表示，沒有人再來為害我了。蒍呂臣擔任令尹，不過是維護自己而已，並不是為了民眾。
城濮之戰的失敗，在於楚成王的意願不強、楚國君臣不合、成得臣剛愎自用、晉國人才濟濟、晉文公納言善用。
對於楚國來說，唯一值得欣慰的是，雖然晉國憑藉這一戰有了極多的收穫，但楚國的損失也不算嚴重。
而楚國自楚武王開始，北上中原與諸侯爭鋒的勢頭卻是為之一緩。
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