三月，周桓王去世，其子姬佗繼位，是為周莊王。
五月，鄭國發生動亂，鄭厲公出逃蔡國。
六月，鄭昭公回到鄭國。
許國的許叔回到了許國國都，可許國早就被鄭國所破，許叔居住在許國東邊，鄭國的公孫獲居住在許國西邊，鄭莊公在時倒能一切安好，可鄭國生亂，許國自然也就不平穩了。
於是，魯桓公與齊襄公在艾地會見，商議平定許國之亂。
九月，鄭厲公進入鄭國櫟邑，殺死櫟邑大夫，居住在櫟邑。
十一月，魯桓公與宋莊公、衛惠公、陳莊公在衰地會見，商議護送鄭厲公會國，可是出兵鄭國失敗，諸侯便都回去了。
魯桓公十六年，即公元前六九六年，魯桓公與宋莊公、蔡桓侯、衛惠公在曹國會見，商議進攻鄭國。
夏季，四國聯軍進攻鄭國。
十一月，衛國發生動亂，衛惠公出逃齊國，衛君黔牟繼位。
魯桓公十七年，即公元前六九五年，魯桓公與齊襄公、紀侯在黃地會盟，這是為了齊國和紀國講和，同時商議平定衛國之亂。
二月，魯桓公與邾儀父在趡（cuǐ)地會盟，重溫魯國與邾國的蔑地之盟。
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夏天，魯國與齊國在兩國邊境奚地發生交戰，是齊國人入侵魯國，魯國的邊境官員前來彙報時，是這樣說的，戍守邊境，就是要謹慎收好自己的一邊，同時防備有意外的情況發生。如此這樣就可以了，真的發生了意外便迎戰，又何須要先行向國君彙報呢？
秋季，魯國討伐邾國，因為這是宋國的意願的。
這一年，鄭國的高渠彌射殺鄭昭公，立公子亹，史稱鄭子亹。
也就是在這一年，齊襄公向周莊王求娶莊王的妹妹周王姬，周桓王應允，便邀請魯桓公為他主持婚禮，因為魯桓公與周莊王同姓。
文姜聽說之後，就要求與魯桓公一同前去。
魯國的大臣們聽聞文姜早年與齊襄公有私情的傳言，便向魯桓公建議，不要帶文姜前去，魯桓公沒有同意。
魯桓公十八年，即公元前六九四年，魯桓公與夫人文姜到齊國，在濼（luò)地與齊襄公會見，後就到齊國國都去了。
齊襄公與文姜通姦，被魯桓公得知，魯桓公責怪文姜，文姜又將此事告訴了齊襄公，於是齊襄公便決定除掉魯桓公。
齊襄公宴請魯桓公，在宴後派公子彭生欲殺害魯桓公。
公子彭生與魯桓公同乘一車，在車內殺害了魯桓公。
後因為魯國的請求，齊襄公殺死了公子彭生，就是因為他殺害了魯桓公。
魯桓公死後，魯桓公與文姜的嫡長子太子同繼位，是為魯莊公。
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