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第553章 绘图机（第3页）

过了大约一刻钟，他坐直了身子，开始敲微指令。

一条一条，把dda算法拆解成午马机能执行的指令。

计算Δx、Δy。

取绝对值，判断步数多的主轴。

设置主轴步进计数器的初值。

设置从轴偏差累加器的初值。

主步进循环：主轴一个脉冲，从轴累加偏差，偏差过阈值就一个从步进脉冲，计数减一，直到零。

每一步都要考虑正负方向，每一步都要判断是否到达终点。

微指令密密麻麻地铺满了屏幕，每一行都像一根毛细血管，汇在一起，构成一条完整的生命线。

不知不觉就敲到了凌晨三点。

机房的窗外，夜色浓得像墨。

他揉了揉眼睛，保存文件，靠在椅背上闭了一会儿眼。

再睁开的时候，天已经蒙蒙亮了。

看了一眼墙上的挂钟，五点四十。

吕辰站起来，活动了一下僵硬的脖子，走出机房。

走廊里很安静，只有自己的脚步声。

从窗户望出去，东边的天际线泛着一线鱼肚白，红星轧钢厂的烟囱已经开始冒烟了。

他在走廊里站了一会儿，转身回了机房，坐下来，继续敲。

第三天，诸葛彪的功率板焊好了。

他用的是达林顿管阵列，udn，一片能带路输出，每路驱动电流最大o毫安，直接驱动步进电机的光耦隔离输入绰绰有余。

输入来自午马机，输出接到步进电机的驱动器。

中间加了光耦隔离，防止步进电机的反向电动势烧坏午马机的io口。

整块板子还没巴掌大，焊在万用板上，飞线密密麻麻。

“就这么简单？”吕辰接过去看了看。

“就这么简单。”诸葛彪把烟叼在嘴角，“步进电机驱动器是现成的，功率板只需要把午马机的ttl信号转成驱动器的输入信号。udn一片搞定，外围电路就几个电阻电容。”

“试过没有？”

“试了。gy-do-o的第一位置高，电机转一步。置低，停。没问题。”

吕辰把板子还给诸葛彪：“等雷应元的机械平台装好，联调。”

诸葛彪把板子接过去，用透明胶带封住焊点，放在桌上，又点了一根烟。

第七天，雷应元等人的机械平台初步装起来了，底座固定在实验台上，x轴导轨装在底座上，丝杆跟导轨平行，步进电机通过联轴器连接丝杆。

第八天，y轴装在x轴的滑台上，结构和x轴一样。

第九天，笔架装在y轴的滑台上，一支圆珠笔用弹簧压着，笔尖刚好接触纸面。

手动推了推，顺滑。

电机带了一下，能动。

吕辰用水平仪测了一下导轨，x轴全长水平度oo毫米，y轴o毫米。

吕辰的微程序也跑通了。

他在午马机上写了一个测试程序，控制x轴步进电机正转ooo步，停一秒，反转ooo步。

执行的时候，x轴滑台慢吞吞地往前走，走到头，停了一秒，又慢吞吞地退回来。

虽然慢得像蜗牛，但每一步都是准的。

雷应元拿钢尺量了一下，ooo步，理论位移毫米，实际位移毫米。

“差o毫米，怎么回事？”雷应元皱着眉头，“是不是丝杆导程不准？”

吕辰想了想：“不是丝杆的问题。步进电机启动和停止的时候加减没做，丢步了。”

他又回去改微程序。

在脉冲序列的起始和结束加了加减曲线，开始时频率从低到高，结束时频率从高到低。

再跑一次。

ooo步，理论位移毫米，实际位移毫米。

“行了。”诸葛彪说，“误差o毫米，在范围内。”

第九天晚上，第一张图画出来了。

不是什么复杂的图，就是一个矩形，长oo毫米，宽o毫米，四条边，尾相连。