魯襄公四年，即公元前五六九年，三月，楚國將要進攻陳國，這個時候陳國國君陳成公去世，楚國便停止了進攻，可陳國依舊不聽從楚國的命令。
魯國的臧武仲聽說了之後，就表示，陳國不服從楚國，一定會滅亡。大國實行禮儀卻不去服從，對大國來說都會有災難，更何況是小國呢？
夏季，叔孫豹到晉國朝見，這是對知武子聘問的回禮。
晉悼公設宴款待他，讓樂師演奏《肆夏》的三章，叔孫豹沒有答拜，演唱《文王》三曲，叔孫豹依舊沒有答拜，直到演唱了《鹿鳴》三曲，進行了三次答拜。
韓獻子於是派人詢問穆叔（叔孫豹），您奉國君的命令光臨我國，我國按照先君的禮儀並演樂來招待您，你為什麼捨棄重大的而三拜微小的，請問這是什麼禮儀？
穆叔則表示，《三夏》，是天子用來招待諸侯領袖的，使臣不敢聽到。《文王》，是兩國國君相見的音樂，不是使臣能聽的。《鹿鳴》，是貴國國君用來嘉獎我國國君的，怎麼敢不答拜呢？《四牧》，是君主用來慰勞使臣的，怎麼敢不再拜？《皇皇者華》，是君主告誡使臣，‘一定要向忠信的人諮詢’。我聽說，‘向善人訪求詢問就是諮，諮詢親戚就是詢，諮詢禮儀就是度，諮詢事務就是諏（zōu)，諮詢困難就是謀’，我得到了這五種善，怎麼敢不再三拜謝呢？
秋季，魯襄公的生母定姒去世，她是魯成公的妾，但因為是魯襄公的母親，所以尊稱她為夫人。
魯襄公當時才七歲，國事都由季文子決定，定姒的安葬沒有在祖廟沒停放棺木，沒有用內棺，也沒有舉行虞祭（古禮，既葬之後的祭祀），匠慶就對季文子表示，您是正卿，但小君的喪禮沒有完成，這便是不能讓國君為他的生母送終。國君長大之後，會責備誰呢？
當初，季文子為自己在浦園的東門外種植了六棵檟木，匠慶請求用這些為定姒打造棺槨。季文子則說，簡單點吧。
不過，匠慶沒有聽從，依然用它們為定姒打造棺槨，季文子也沒有阻止。
《左傳》評價是這樣此事的，《志》（這本書好像是亡佚了，但從《左傳》的幾次引用來看，當是足以傳世的經典）說，‘多行無禮，必自及也’，說的就是季文子這樣的情況。
冬季，魯襄公到晉國去聽政，晉悼公設宴招待他。
魯襄公請求把鄫國作為魯國的附庸，晉悼公沒有同意。
孟獻子跟隨在魯襄公的身邊，就表示，由於我國緊挨著仇敵，但還是願意事奉君主您的，沒有耽誤君主的命令。而鄫國並沒有想晉國的司馬交納貢賦，君主您的左右又時常對我國有所命令，我國狹隘窄小，恐怕無法滿足貴國的要求，那便是我們的罪過了，因此我國國君蔡希望得到鄫國作為幫助。
晉悼公聽後，便同意了魯襄公的請求。
十月，邾國人與莒國人進攻鄫國，臧武仲前去救援，入侵邾國，在狐駘（邾邑，今山東滕州東南）被擊敗。
魯國人前去接喪，都用麻系發，就是從這個時候開始，魯國開始有用麻系發的習俗。
對於臧武仲的戰敗，魯國國內的人寫詩諷刺。
“臧之狐裘，敗我於狐駘。
我君小子，朱儒是使。
朱儒！朱儒！使我敗於邾。”
這首《朱儒誦》的意思是，姓臧的穿著狐裘，使我們在乎駘戰敗。我們的國君還是小孩子，把個侏儒當做差使。侏儒！侏儒！使我們在邾國被打敗。
魯襄公五年，即公元前五六八年，春季，魯襄公從晉國回到了魯國。
夏季，鄭僖公派遣公子發到魯國聘問，這是因為鄭僖公剛剛繼位。
叔孫穆子與鄫國世子巫到晉國，這是為了完成鄫國附屬魯國的手續。
吳國國君吳王壽夢派人到晉國來告知沒有參加雞澤之盟的原因。
於是，晉悼公準備再次會合諸侯，讓魯國和衛國先與吳國人會面。